PERKEMBANGAN ELEKTRONIKA DALAM BIDANG ROBOT
Robot adalah suatu mesin yang dibangun dari Mekanik-Elektronik (mekatronik) yang terprogram/terkontrol secara otomasi sehingga dapat menggantikan fungsi manusia dalam membantu pekerjaannya pada berbagai bidang dan dapat meminimalisasi tenaga manusia serta meningkatkan unjuk kerja dalam waktu yang singkat, dengan biaya yang minimum dan tingkat keamanan yang tinggi.
Robot Mekatronik P -1 Sistem Wireless Berbasis Perseonal Computer dan Remote control. Sistem Pensaklaran dengan modul Mikrokontroler AT89C52 sebagai Kontroler relai, dirancang dapat merespon dengan baik instruksi-instruksi dari pemancar – penerima dan mikrokontroler pada Rancang Bangun Robot Mekatronik P-1 (Pioneer-1) Sistem Wireless Berbasis PC dan Remote Control. Perancangan alat adalah dengan mengaplikasikan relai sebagai media


Realisasi Pensaklaran/kontroler (relai) pada pengaturan gerakan motor pada robot Mekatronik P-1 didasarkan pada anggapan bahwa kepresisian gerakan motor pada robot bukanlah menjadi prioritas utama. Hasil gerakan motor pada robot yang diinginkan biasanya berkisar pada putaran tertentu. Pensaklaran/kontroler (relai) berfungsi untuk menyambung dan memutuskan sumber arus sehingga terjadi perubahan putaran motor/gerakan robot. Perubahan keadaan keluaran saklar sangat dipengaruhi oleh keadaan sinyalasukan.
Hasil dari Rancang Bangun Robot Mekatronik P-1 Sistem Wireless Berbasis PC dan Remote Kontrol menunjukan bahwa dapat bekerja dengan menggunakan relai sebagai media Pensaklaran yang terkontrol mikrokontroler. Relay-relay Driver / relai-relai ON dapat merespon instruksi-instruksi dari pemancar – penerima dan mikrokontroler dengan tingkat akurasi sesuai yang diharapkan.
Relai yang digunakan 28 buah (relai 12 VDC) untuk mengontrol 7 gerakan motor. 14 relai sebagai Driver dan 14 relai lainnya sebagai pembeda polaritas.
Kata kunci : Sistem Pensaklaran, Robot Mekatronik, Sistem Wireless, Berbasis PC dan Remote Control

2.Sistem Kontrol

Sistem Kontrol adalah proses pengaturan/pengendalian satu atau beberapa besaran sehingga berada pada suatu harga atau rangkuman harga tertentu (Pakpahan, 1994). Dalam istilah lain, sistem kontrol disebut juga teknik pengaturan, sistim pengendalian atau sistem pengontrolan.
Fungsi dasar sistem kontrol menurut Pakpahan (1994) adalah mencakup “…pengukuran (measurement), membandingkan (comparisan), pencatatan dan perhitungan (computation), dan perbaikan (correction)”. Pengukuran merupakan operasi otomatisasi atau penaksiran mengenai proses yang dikontrol oleh sistem. Perbandingan merupakan pengujian kesetaraan antara nilai yang diukur dan diharapkan. Perhitungan akan memberikan keyakinan yang menunjukkan seberapa besar perbedaan antara nilai yang di ukur dengan nilai yang diharapkan. Koreksi adalah merupakan penentuan langkah pengaturan untuk mengurangi perbedaan antara hasil yang diukur dengan nilai yang diharapkan.

3. Sistim Pensaklaran Dengan Mikrokontroler AT89C52 Sebagai Kontrol Relai
Pengertian sistem (system) menurut Ogata dalam terjemahan Leksono (1984) adalah kombinasi dari beberapa komponen yang bekerja bersama-sama dan melakukan suatu sasaran tertentu. Sedangkan Pensaklaran adalah suatu objek/alat dalam melakukan tindakan untuk memutus dan menyambungkan suatu siyal keluaran, dalam hal ini adalah sumber arus yang akan mengalir pada motor-motor yang akan dikendalikan. Perencanaan pada rangkaian kontrol, pensaklaran dibagi atas dua bagian yang saling berkaitan satu dan yang lainnya yaitu rangkaian kontrol utama sebagai penterjemah data yang berasal dari pemancar melalui sensor yaitu Mikrokontroler. Kemudian yang kedua adalah rangkaian Pensaklaran yang berfungsi untuk menyambung dan memutuskan arus pada motor yang akan digerakkan, sesuai dengan instruksi dari pemancar melalui sensor merah infra -infra red- (pada penerima yang telah diterjemahkan terlebih dahulu oleh modul Mikrokontroler (kontrol utama pada pensaklaran untuk mengaktifkan relai-relai).
Kemampuan Mikrokontroler dalam penterjemah dan penyimpanan data secara logis berupa delapan digit yang berasal dari pemancar memberikan kemungkinan pada kontroler/pensaklaran untuk dapat menggerakkan pengendali beban dengan pulsa-pulsa positif secara akurat. Disamping itu Mikrokontroler yang memiliki keluaran port 0, port 1, port 2, port 3, dapat melaksanakan pengendalian relai untuk menggerakan beban (motor-motor) dalam jumlah yang lebih, sehingga dapat di aplikasikan pada pengendalian beberapa motor penggerak robot.Port-port yang ada pada modul Mikrokontroler dapat digunakan sebagai I/O (input dan output) dalam pentransferan data. Port 0 dan port 2 dalam rancangan alat ini digunakan sebagai output data kontroler relai dan kita katakan juga sebagai port A (port 0) serta port B (port 2). Sedangkan port 3 disini digunakan sebagai input data masukan dari sensor penerima dan port 1 diabaikan (tidak digunakan).
4. Relai
Relai merupakan aplikasi elektromagnetik sesungguhnya dimana ia tersusun atas kumparan kawat beserta sebuah inti besi lunak, (Hall, 1985). Pendapat lain mengatakan, relai adalah saklar elektromagnetik yang terdiri dari sebuah kumparan, inti besi lunak, armatur dan lengan kontak. Jika arus listrik mengalir sepanjang koil elektromagnetik, armatur akan menarik (pulls-in) dan memindahkan kontak dari posisi normal (0) ke posisi kerja (1) dan sebaliknya jika tidak ada arus yang mengalir maka kontak kembali ke posisi normal, (Sand, 1973).
Pada dasarnya relai adalah sakelar elektromagnetik yang bekerja apabila arus mengalir melalui kumparannya, sehingga inti besi menjadi magnet dan manarik kontak bila gaya magnet mengalahkan gaya pagas yang melawannya, (Loveday, 1992).